Tipi di interazioni tra layer Android

Ciao a tutti, pubblico in questa sezione sperando non sia OT, in tal caso provvederò subito a eliminare. Sto studiando l'architettura di Android (abbastanza generalmente), per un corso universitario, e non mi sono chiari i meccanismi con cui un'applicazione può interagire con i livelli sottostanti del SO (Application Framework, Librerie e Kernel). Da quello che so esistono fondamentalmente tre modalità per fare ciò, ovvero quella diretta, che sfrutta apposite chiamate di sistema gestite dal Binder, quella attraverso un native Service, e quella attraverso un Daemon Service. Vorrei cercare di comprendere bene specialmente le ultime due. Grazie in anticipo.